【Raspberry Pi Pico】サーボ (SG90)を動かそう【MicroPython、Arduino】

from machine import Pin, PWM
from time import sleep

# GPIO2をPWMとして使用
servo_pin = Pin(2)
servo = PWM(servo_pin)
servo.freq(50)  # サーボモーターは50Hzで制御

# 事前計算した定数
MIN_DUTY = 500 * 65535 // 20000  # 500μsを16ビットスケールで
MAX_DUTY = 2400 * 65535 // 20000  # 2400μsを16ビットスケールで
DUTY_RANGE = MAX_DUTY - MIN_DUTY  # 差分を定数として計算

# 角度をデューティー比に変換する関数
def angle_to_duty(angle):
    return int(MIN_DUTY + DUTY_RANGE * angle // 180)

# サーボの動きをスイープ
try:
    while True:
        # 0度から180度まで
        for pos in range(0, 181):  # 0から180の1度刻み
            servo.duty_u16(angle_to_duty(pos))
            sleep(0.015)  # 応答性に合わせて調整（15ms）
        # 180度から0度まで
        for pos in range(180, -1, -1):  # 180から0の1度刻み
            servo.duty_u16(angle_to_duty(pos))
            sleep(0.015)  # 応答性に合わせて調整（15ms）
except KeyboardInterrupt:
    # 終了前にサーボを初期位置に戻す
    print("サーボを初期位置（0度）に戻しています...")
    servo.duty_u16(angle_to_duty(0))  # 0度
    sleep(0.5)  # 少し待機
    # プログラムを停止する際にPWMを無効化
    servo.deinit()
    print("サーボ制御を終了しました。")

/* Sweep
  by BARRAGAN <http://barraganstudio.com>
  This example code is in the public domain.

  modified 28 May 2015
  by Michael C. Miller
  modified 8 Nov 2013
  by Scott Fitzgerald

  http://arduino.cc/en/Tutorial/Sweep
*/

#include <Servo.h>

Servo myservo;  

void setup() {
  myservo.attach(2, 500, 2400);  // attaches the servo on GIO2 to the servo object
}

void loop() {
  int pos;

  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {  // goes from 0 degrees to 180 degrees
    // in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);  // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);           // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {  // goes from 180 degrees to 0 degrees
    myservo.write(pos);                  // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                           // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
}